In einem Ausfall gelang es den Verteidigern, die feindliche Schanze zu brechen und in das württembergische Lager einzudringen. Die Wachleute, durch Wein und Schlaf weitgehend außer Gefecht gesetzt, wurden überrascht, gejagt, erstochen, die Büchsen vernagelt oder mitgeschleppt. Das überfallene Heer drängte die pfälzischen Landsknechte zurück und so weit in die massigen Stadttore hinein, dass die Württemberger, in die Tore eingeklemmt, einen qualvollen Tod fanden oder gehindert an der Rückkehr, in den Gassen der Stadt gefangen genommen wurden. Herzog Ulrich, der die Kämpfe mitten im Getümmel miterlebte und durch dessen Zelt zweimal eine feindliche Kugel schoss, mahnte beim Kaiser Hilfe an. Man solle ihm schleunigst geeignete Büchsenmeister, einige hatten in den Kämpfen ihr Leben verloren und niemand wusste mit den komplizierten Geschützen umzugehen, und neue Waffen schicken. Außerdem verlangte er eine Abmahnung wegen 1500 Landsknechten, die aus dem Sundgau, dem Elsass, dem Breisgau und anderen Reichsländern dem feindlichen Pfalzgrafen und der Stadt Bretten zugelaufen seinen. Zur selben Zeit suchte der älteste Sohn des pfälzischen Kurfürsten Herzog Ulrich in dessen Lager vor Bretten auf, um ihm ein Friedensangebot zu machen. Ulrich ging darauf ein, führte den Abgesandten freundschaftlich Arm in Arm zwischen den Zelten durch sein Lager und einigte sich mit ihm in Knittlingen über einen Waffenstillstand.

Der Plan, bei Worms oder Speyer die hessischen Truppen zu treffen und gemeinsam gegen die Pfalz zu ziehen, musste aufgegeben werden. Stattdessen ging es in Richtung Besigheim, das jetzt eingenommen werden sollte, weiter über Heilbronn zur Burg und zur Stadt Löwenstein. Im Gegensatz zu der Belagerung Maulbronns und vor allem Brettens, wo das große württembergische Heer ein wenig glanzvolles Ende gefunden hatte, waren die württembergischen Truppen jetzt erfolgreicher. Das pfälzische Besigheim fiel nach einigen Tagen erbitterten Kampfes Württemberg anheim. Dasselbe Schicksal traf die Grafschaft Löwenstein, die Ämter Weinsberg, Neuenstadt an der Kocher und Möckmühl. Anfang September ging der Waffenzug zu Ende, die Friedensverhandlungen dauerten bis April des folgenden Jahres. Die Streitigkeiten um die Erbschaft, die den Feldzug ursprünglich ausgelöst hatten, waren von den Beteiligten in vielfältigen Verhandlungen beigelegt worden, zumal auch der Hauptgegner, Pfalzgraf Ruprecht, verstorben war.